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【PWM】舵机问题解决方案

提示

此文档是【舵机控制例程】中舵机不运行问题的解决方案，如果您还没有下载【舵机控制例程】，请先前往 舵机控制🔗 下载并使用例程。

问题描述​

我们发现2025年12月16日~2026年3月13日期间采购的舵机中，有部分内部带有上拉电阻。这会与学习板上的保护电路冲突，从而导致驱动信号被阻断无法传到舵机。

解决方案​

  • 可以使用右侧 DRV8833接口 连接有内部上拉的舵机，如下图所示：
如有其他需要，请在会员群联系技术支持或客服获取帮助，给您造成困扰非常抱歉
PWM波形
  • 更换接口后，舵机驱动引脚变为：PB8 -> PA1，因此需要在CubeIDE中重新分配引脚、定时器：
系统时钟配置不变，仍为72MHz（可参考舵机例程）
PWM波形
  • 将代码中的 TIM4 TIM_CHANNEL_3 替换为 TIM2 TIM_CHANNEL_2，即可正常控制舵机
// 启动PWM输出
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);

// 旋转到中点，占空比7.5%，即2000 * 7.5% = 150
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 150);
HAL_Delay(1000);

直接下载改好的代码​

为方便快速验证，您可以直接下载使用 DRV8833接口 连接舵机的例程代码

下载代码(CubeIDE) 下载代码(Keil)
提示

您可以解压缩后直接双击 下载这个例程.bat，即可直接下载代码到学习板中

downloadCode

详细原因说明​

  • 学习板的保护电路是肖特基二极管（位号D8，原理图第三页），它用于限制电流方向仅允许 STM32 -> 舵机，以防止将舵机插头插反时，高压5V灌入引脚而烧毁单片机。

  • 然而它也限制了只能由STM32将舵机信号引脚拉高，一旦舵机内部存在上拉电阻，信号引脚就会被彻底钳位在高电平，STM32无法拉低信号引脚，从而无法控制舵机。

  • 连接到 DRV8833接口 后，信号引脚不再经过肖特基二极管的保护，因此不会被钳位，可以正常控制带内部上拉电阻的舵机。

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